El tribunal concede a Jonatán Felipe la máxima calificación de sobresaliente cum laude por su tesis doctoral, un trabajo enfocado en el desarrollo de técnicas de visión artificial para la interpretación de escenas 3D.
El pasado 24 de mayo se presentó en la Escuela Superior de la Ingeniería y Tecnología de la Universidad de La Laguna la tesis doctoral titulada Reconstrucción 3D basada en técnicas de Disparidad U-V en sistemas de visión estéreo. Análisis de robustez y aplicaciones prácticas, realizada por nuestro compañero Jonatán Felipe García, coordinador del departamento de supercomputación, y dirigida por los doctores Leopoldo Acosta y Marta Sigut de la Universidad de La Laguna.
El trabajo presentado se originó dentro del desarrollo del prototipo Verdino, un vehículo autoguiado diseñado para circular en una urbanización cerrada de 25 viviendas bioclimáticas en el Instituto Tecnológico y de Energías Renovables (ITER). El prototipo se desarrolló entre 2002 y 2022 en varios proyectos de investigación financiados por el Plan Nacional de I+D, abordando aspectos desde la automatización del vehículo hasta el desarrollo de algoritmos avanzados para su control. En particular, un conjunto de tareas se ocupó del diseño e implementación del sistema sensorial del prototipo, encajándose el contenido de esta investigación dentro de esta línea de trabajo.
Esta tesis adopta un enfoque innovador utilizando técnicas de estereovisión basadas en Disparidad U-V para recuperar información 3D, diferenciando y representando elementos de una escena mediante planos cuya orientación es proporcional a la ubicación de estos en el mundo real. El estudio incluye un análisis de sensibilidad para evaluar cómo los errores en el ángulo de cabeceo del sistema de visión afectan la precisión de la reconstrucción.
Además, la investigación explora aplicaciones prácticas derivadas del sistema de reconstrucción propuesto. Se desarrolló una metodología para calibrar el ángulo de cabeceo de sistemas estereoscópicos, permitiendo estimar los posibles errores para que etapas posteriores del procesamiento puedan beneficiarse de la corrección de estos. También se propone una segunda aplicación que simplifica la metodología de reconstrucción para emplearla en el objetivo de detectar obstáculos. Esta adaptación permitió llevar a cabo una implementación capaz de detectar y caracterizar en tiempo real los obstáculos que puedan aparecer en un vehículo autoguiado como el prototipo Verdino.